Staalesen er født i Bergen i 1947, der han fortsatt bor, og kun 22 år gammel utga han sin første roman, Uskyldstider, i 1969. Forfatterskapet omfatter både romaner, skuespill og barnebøker, men det er altså først og fremst som krimforfatter Gunnar Staalesens navn er kjent.

Bøkene om privatdetektiven Varg Veum er utgitt i 23 land, blant andre Frankrike, England, Tyskland, Italia, Russland og Polen, og flere av bøkene er filmatisert for kino og TV.

I årene 1997–2000 utkom Bergenstriologien, en bredt anlagt romanserie om Bergen i det forrige århundret, som også ble dramatisert og oppført ved Den Nationale Scene i 2002. I 2021 gav han ut 2020. Post festum, som er en frittstående fortsettelse av denne romanserien.

Gunnar Staalesen har mottatt en lang rekke priser for sitt forfatterskap.